Historie někdejšího královského města Uherské Hradiště je bohatá a sahá do dávné minulosti. Mírné klimatické podmínky a úrodná půda v nivě řeky Moravy předurčily tato místa pro rané osídlení, které je zde doloženo již ve starší době kamenné. Na křižovatce obchodních cest, vedoucích od severu k jihu a od západu k východu, vznikl v 8. a 9. století důmyslný ostrovní pevnostní systém. Tři původně pusté ostrovy na řece Moravě byly na počátku 9. století osídleny slovanským lidem, přičemž stěžejní úlohu hrál tzv. Svatojiřský ostrov, nazývaný podle kaple sv. Jiří, která na něm stála. Sídelní areál na území dnešního Starého Města, Uherského Hradiště a Sadů patřil nepochybně k centrům Velké Moravy. Byla zde soustředěna mocenská správa, řemeslná výroba a obchod i náboženská a kulturní sféra. Po zániku Velkomoravské říše význam tohoto centra pominul.
Ve 13. století se jihovýchodní Morava stala terčem častých nepřátelských nájezdů. Pohraničními stezkami a brody pronikaly jednotky nepřátel a plenily úrodnou moravskou zemi. Tehdy znovu vzrostl strategický význam ostrova v řece Moravě. Nepřátelskými nájezdy trpělo nejen obyvatelstvo, ale rovněž velehradský klášter, založený na počátku 13. století cisterciáckým řádem. Opat Hartlib se proto prostřednictvím olomouckého biskupa obrátil na panovníka s prosbou o zajištění ochrany. Královští rádci spolu s olomouckým biskupem Brunem vybrali jako nejpříhodnější místo k založení pevnosti ostrov, na němž stála již zmiňovaná kaple sv. Jiří a několik rybářských chatrčí. Listina krále Přemysla Otakara II. z 15. října 1257 dosvědčuje, že město bylo založeno na ostrovní půdě, náležící velehradskému klášteru, aby ochraňovalo nejen konvent, ale zejména blízkou zemskou hranici.
Obyvateli nového města se stali osadníci z blízkých trhových vsí, královských Kunovic a klášterního Veligradu (Starého Města). Toto dvojí osídlení předurčilo vzhled města, v němž vznikly v těsném sousedství dvě trhové osady, každá s náměstím. Základní plán města navazoval pravděpodobně na původní slovanské osídlení, v jeho jádru byl dodržen charakteristický středověký geometrismus, při okrajích se ulice svým tvarem přizpůsobovaly městskému opevnění. Obě náměstí byla postavena na pravoúhlém půdorysu, do každého rohu náměstí ústily rovněž pod pravým úhlem ulice. Výjimku tvořila dnešní Prostřední ulice, která spojovala obě náměstí. Parcela, ležící uprostřed této ulice, byla v roce 1296 vybrána pro stavbu první budovy radnice.
Nově založené město nemělo zpočátku ustálený název, v zakládací listině pojmenováno nebylo. Ve druhé listině, vydané v roce 1258, je nazváno Novým Velehradem. Od tohoto názvu však bylo na konci 13. století upuštěno. V roce 1294 je poprvé pojmenováno Hradištěm. Dobovými prameny byl název často nářečně zkomolen, např. Hradisst, Hradisscze, z českého názvu se vyvinul latinský a německý Radisch. Přívlastek "Uherské" se poprvé objevil v roce 1587, častěji se však užíval na konci 17. a v 18. století.
Novému městu, které mělo plnit cíle hospodářské i vojenské, byla panovníkem poskytnuta řada výsad, mezi něž patřilo právo konat dva týdenní trhy a jeden výroční (k němu se od poloviny 14. století připojil ještě druhý výroční trh, čímž se Hradiště zařadilo mezi města s nejrozvinutějším tržním režimem v království). Konání trhů mělo značný hospodářský význam pro řemeslníky, kteří se do města přistěhovali z Kunovic a Starého Města. Dalšími výsadami bylo mílové právo, zakazující v okolí města šenk, právo ražby mince (které však pravděpodobně zůstalo nevyužito), v oblasti soudnictví tzv. brněnské právo. Městu byly darovány tři zeměpanské vsi a povoleno užívání občinných pozemků v Kunovicích a Starém Městě.
Dálková cesta, vedoucí do Uher, byla přeložena tak, aby procházela městem. Za mostem přes Moravu procházela Staroměstskou bránou přes obě tržiště a Kunovickou bránou pokračovala dál. Aby město mohlo dostát svému strategicko - vojenskému poslání, muselo být opevněno. Nejstarší opevnění bylo dřevěné, tvořil ho val s palisádou. Ke zlepšení obranného systému poskytli panovníci v 1. polovině 14. století městu daňové úlevy a příspěvky. Od poloviny 14. století bylo započato se stavbou kamenných hradeb, jejichž podoba se vyvíjela. V 15. století město obklopoval věnec kamenného opevnění, jenž bylo podstatně přebudováno po skončení česko - uherských válek na konci 15. století. Také v následujícím období, zejména v 17. století, v době třicetileté války, pokračovaly práce na výstavbě a zdokonalování hradeb. V konečné podobě tvořila fortifikační systém města vnitřní kamenná hradba se sedmi věžemi (tři měly kruhový půdorys, čtyři pravoúhlý), hradební příkop a vnější kamenná hradba s bastiony.
Do města vedly ve středověku celkem tři brány, dvě z nich ležely na již zmiňované dálkové cestě z Uher. V archívních materiálech se obě brány poprvé uvádějí v roce 1362 v souvislosti s vybíráním mýta a mostného. Do dnešních dob se dochovala pouze třetí brána, dříve nazývaná Zadní, Shořelá (po požáru roku 1609) a někdy i Královská, kterou nyní známe pod názvem Matyášova.
V průběhu staletí prodělalo Uherské Hradiště dlouhý a složitý historický vývoj, narušovaný neustálými nájezdy a boji s nepřáteli českého státu. V 16. století odolávalo náporu kumánských hord, v 17. století vojenským střetům v době třicetileté války, na přelomu následujícího století tureckým vpádům a v 1. polovině 18. věku útrapám spojeným s pruským tažením. Za celou svou historii bylo město pouze jedenkrát dobyto. Stalo se tak v roce 1742 pruskými vojsky. Funkci pevnosti přestalo plnit o čtyři desetiletí později, avšak ještě dlouho zůstávalo sevřeno v původních hradbách. Postupné rozrůstání města vně hradeb započalo v závěru 1. poloviny 19. století, výraznější změny nastaly pak v 70. letech, kdy nová výstavba směřovala k rozšíření půdorysu města.
V 90. letech 19. století byla postavena řada významných budov, např. justiční palác, nová radnice, náměstí F. Palackého. V prvním desetiletí 20. století byla stavební činnost zaměřena na výstavbu několika průmyslových podniků a dostavbu započatých celků. Příznivý vývoj přerušila až 1. světová válka. V meziválečném období zaznamenalo město výrazný vzestup stavební činnosti. Příznivě reagovalo na podněty tehdejší architektonické avantgardy, reprezentované významnými architekty (Vladimír Zákrejs, Bohumil Fuchs). Oba se výrazně zapsali do architektonického vzhledu města zpracováním ideových zastavovacích plánů.