Areál opočenského zámku vyrostl na místě středověkého hradu, který zde stál podle první písemné zprávy v Kosmově kronice již roku 1068. Za husitských válek, kdy panství vlastnil Jan Městecký, byl hrad pro zradu svého majitele obležen vojsky sirotků, roku 1425 dobyt a zničen.
V následujícím období se v Opočně, které ztratilo svůj význam, vystřídala celá řada majitelů, až roku 1495 připadlo panství Trčkům z Lípy. Ti patřili k nejbohatším rodům v Čechách, zastávaly vysoké úřady a z Opočna vybudovali reprezentativní rodovou residenci přestavbou starého hradu na renesanční zámek.
O přestavbu se zasloužil především Vilém Trčka, inspirovaný pobytem v Itálii v roce 1551 a stavbami italské renesance. Jeho vnitřní nádvoří bylo opatřeno arkádovými ochozy se štíhlými toskánskými sloupy, fasády dostaly sgrafitovou dekoraci. Součástí zámeckého areálu se stala roku 1602 ještě míčovna a jednopatrový letohrádek. V 17. století vymřel rod Trčků po meči, když byl Adam Erdman Trčka spolu s Albrechtem z Valdštejna zavražděn v Chebu v roce 1634.
Trčkovské majetky byly zkonfiskovány a Opočno získal Rudolf Colloredo, důstojník císařské armády. Colloredové přistoupili na přelomu 17. a 18. století ke stavebním úpravám zámku v barokním slohu, jejichž předpokládaným autorem je stavitel Giovanni Battista Alliprandi.
V roce 1771 došlo díky sňatku Františka I. Gundakara Colloreda s Marií Isabelou z Mansfeldu k rozšíření rodového jména majitelů na Colloredo – Mansfeld a spojení panství Opočna a Dobříše. Rod Colloredo – Mansfeld vlastnil Opočno až do 2. světové války, po níž byl konfiskován. Ještě v 19. století byl opočenský zámek stavebně upravován, když byla stržena zeď na nádvoří spojující boční křídla.